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单项选择题
通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为（）。
A.[0 J]
B.[0 L/J]
C.[0 L]
D.[1 0] -
单项选择题
通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是（）。
A.当前角速度与期望角速度偏差的变化
B.当前角速度与期望角速度偏差的变化率
C.当前角度与期望角度偏差的变化率
D.当前角度与期望角度偏差的变化 -
单项选择题
通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是（）。
A.期望角度
B.电机驱动脉宽
C.期望角速度
D.以上都不是
