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判断题
使用串级PID控制进行旋翼天平的姿态稳定，则外环的闭环传函是一个2阶系统。 -
单项选择题
通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为（）。
A.[0 J]
B.[0 L/J]
C.[0 L]
D.[1 0] -
单项选择题
通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是（）。
A.当前角速度与期望角速度偏差的变化
B.当前角速度与期望角速度偏差的变化率
C.当前角度与期望角度偏差的变化率
D.当前角度与期望角度偏差的变化
