单项选择题
通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是（）。
A.当前角速度与期望角速度偏差的变化
B.当前角速度与期望角速度偏差的变化率
C.当前角度与期望角度偏差的变化率
D.当前角度与期望角度偏差的变化
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单项选择题
通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是（）。
A.期望角度
B.电机驱动脉宽
C.期望角速度
D.以上都不是 -
判断题
通过两侧电机总升力不变的约束方程求取的电机控制脉宽，是一个线性函数。 -
单项选择题
双旋翼天平系统控制量到电机驱动脉宽的解算中，约束方程建立的依据是（）。
A.两侧电机转速变化相同
B.两侧电机升力相同
C.两侧电机转速相同
D.两侧电机总升力不变
