单项选择题 设开环系统传递函数为，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω=（）。

问答题 在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节对结果有什么影响，在扰动作用点之后引入积分环节对结果又有什么影响？

问答题 当K=10和K=20，求系统的稳态误差，并进行比较。