问答题 在d1（t）和d2（t）同时作用下系统的稳态误差。

问答题 在r（t）作用下系统的稳态误差。

问答题 一单位负反馈控制系统，若要求（1）跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2，（2）设该系统为三阶系统，其中一对复数闭环极点为-1±j1，求满足上述要求的开环传递函数。