填空题
对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。
弱；强
填空题 衰减振荡过程的品质指标主要有（）、（）、（）、（）、振荡周期等。
填空题 前馈控制的主要形式有（）和（）两种。
填空题 对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
