填空题 对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

填空题 描述简单对象特性的参数分别有（）、（）和（）。

填空题 用来评价控制系统性能优劣的衰减振荡过程的品质指标分别是最大偏差（或超调量）、（）、（）、（）和振荡周期（或频率）等。