问答题 一轻杆长为2l，一端光滑铰链于固定点O，另一端点及中点分别焊接有质量为m′和m的小球。杆可在铅直平面内绕固定点摆动。写出此力学系统的拉格朗日函数，并求出其作微小摆动时的周期。

问答题 半径为r的圆轮沿一水平面无滑动地滚动，圆轮中心的初速度为v0。若滚动地摩擦系数为k，求圆轮中心在停止前所走过的距离S。

问答题 圆轮C沿水平直轨道向右做只滚不滑的运动，AB杆的A端铰接在圆轮边缘上，B端可沿斜面滑动，已知轮心的速度为，圆轮半径为R，AB杆长为L，试求图示位置（AB杆水平）时B点的加速度。