单项选择题 Mahony互补滤波算法中，用于对陀螺仪数据进行修正的物理量是（）。

单项选择题 Mahony互补滤波算法中，四元数迭代式中h/2的含义是（）。

判断题 Mahony互补滤波算法中，与欧拉角相关的四元数是通过对陀螺仪数据修正并积分迭代出来的。