单项选择题
Mahony互补滤波算法中，用于对陀螺仪数据进行修正的物理量是（）。
A.A选项与B选项向量间的误差（叉乘）B.归一化的三轴加速度计数据C.A选项与B选项向量间的旋转（点乘）D.方向余弦矩阵在Z轴上的旋转分量
单项选择题 Mahony互补滤波算法中，四元数迭代式中h/2的含义是（）。
判断题 Mahony互补滤波算法中，与欧拉角相关的四元数是通过对陀螺仪数据修正并积分迭代出来的。
单项选择题 如果要读取MPU6050的陀螺仪数据，则应该以下哪个顺序设定数据传输方向？（）
