单项选择题 已知控制系统的闭环极点为s1=-0.4+j0.58，s2=-0.4-j0.58，s3=-3.2，求系统在单位阶跃输入下达到稳态的调节时间（△=2%）为（）。

单项选择题 设开环系统传递函数为，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω=（）。

问答题 在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节对结果有什么影响，在扰动作用点之后引入积分环节对结果又有什么影响？