单项选择题
双旋翼天平系统控制量到电机驱动脉宽的解算中，基础方程建立的依据是（）。
A.两侧电机转速变化相同
B.两侧电机升力差等于控制量u（t）
C.两侧电机升力相同
D.两侧电机总升力等于控制量u（t）
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判断题
单自由度双旋翼天平的控制中，控制量u（t）应设为两侧旋翼的升力差。 -
单项选择题
多旋翼飞行器的姿态控制使用下面哪个坐标系？（）
A.飞行器坐标系
B.大地坐标系
C.速度坐标系
D.以上都是 -
单项选择题
Mahony互补滤波算法中，用于对陀螺仪数据进行修正的物理量是（）。
A.A选项与B选项向量间的误差（叉乘）
B.归一化的三轴加速度计数据
C.A选项与B选项向量间的旋转（点乘）
D.方向余弦矩阵在Z轴上的旋转分量
