单项选择题 通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是（）。

判断题 通过两侧电机总升力不变的约束方程求取的电机控制脉宽，是一个线性函数。

单项选择题 双旋翼天平系统控制量到电机驱动脉宽的解算中，约束方程建立的依据是（）。