单项选择题 INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

单项选择题 在INS/GPS间接法位置松组合导航系统中量测量选取为（）。

多项选择题 关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。