多项选择题
关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。
A.UKF与PF需要求解雅可比矩阵B.PF相比EKF与UKF计算量较大C.EKF与UKF计算量在同一数量阶D.EKF、UKF都适用于非线性高斯系统
单项选择题 在PF实际应用中，重采样方法所解决的问题是（）。
单项选择题 在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点？（）
单项选择题 下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是（）。
