问答题
已知系统结构如图所示，其中r（t）=d1（t）=d2（t）=ε（t），试求：
在d1（t）和d2（t）同时作用下系统的稳态误差。
问答题 在r（t）作用下系统的稳态误差。
问答题 一单位负反馈控制系统，若要求（1）跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2，（2）设该系统为三阶系统，其中一对复数闭环极点为-1±j1，求满足上述要求的开环传递函数。
问答题 设单位负反馈控制系统的开环传递函数分别为：（1）Gk（s）=K/[（s+1）（0.1s+1）]（2）Gk（s）=K（0.5s+1）/[s（s+1）（0.5s2+s+1）]试确定系统稳定时K的取值范围。
