单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器偏离期望位置较大后久久不能回复，应如何调整参数？（）
A.增大内环KpB.增大外环KiC.增大内环KdD.增大外环Kp
判断题 实际编写控制律程序时，为了参数整定方便，角度和角速度通常采用弧度制。
判断题 定高控制叠加量对于四旋翼飞行器的四个驱动脉宽来说，前面永远是正号。
单项选择题 使用线性近似控制，分轴叠加后的各电机驱动脉宽，每轴控制量前面的符号与什么有关？（）
