多项选择题
下列关于INS/GPS紧组合模式说法正确的有（）。
A.紧组合的基本方式是伪距、伪距率组合。B.紧组合工作模式是组合程度较深的组合方式，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。C.各传感器之间并不相互修正与辅助。D.紧组合将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。
多项选择题 下列关于INS/GPS松组合模式说法错误的有（）。
判断题 松组合是指各传感器之间并不相互修正与辅助，只是利用各传感器的观测信息，通过状态估计，得到关于导航参数的最优或次最优估计。
单项选择题 下图展示的是（）校正法。
