多项选择题
下列关于INS/GPS松组合模式说法错误的有（）。
A.各传感器之间并不相互修正与辅助。B.将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。C.松组合是一种相对容易实现的组合，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统仍独立工作。D.工作模式是组合程度较深的组合方式，其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。
判断题 松组合是指各传感器之间并不相互修正与辅助，只是利用各传感器的观测信息，通过状态估计，得到关于导航参数的最优或次最优估计。
单项选择题 下图展示的是（）校正法。
单项选择题 INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。
