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单项选择题
INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。
A.松组合
B.闭环法
C.紧组合
D.开环法 -
单项选择题
在INS/GPS间接法位置松组合导航系统中量测量选取为（）。
A.GPS系统测量的位置
B.GPS系统测量的伪距
C.INS系统和GPS系统测量的位置之差
D.INS系统测量的位置 -
多项选择题
关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。
A.UKF与PF需要求解雅可比矩阵
B.PF相比EKF与UKF计算量较大
C.EKF与UKF计算量在同一数量阶
D.EKF、UKF都适用于非线性高斯系统
