问答题 单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数； (2)当参考输入为r×1(t)，rt×1(t)和rt2×1(t)时系统的稳态误差。

问答题 典型二阶系统阻尼比0<ξ<1时，试问闭环极点分布如何？单位阶跃响应的特征是什么？

问答题 分别简述系统控制两种主要方式（开环控制和闭环控制）的原理并分析优缺点。