填空题 中心投影的共线条件方程表达了摄影中心、像点和对应地物点三点位于同一直线的几何关系，利用其解求单张像片6个外方位元素的方法称为（），最少需要3个平高地面控制点。

问答题 写出引入非线性改正的直接线性变换计算过程。

问答题 说明图中各符号的意义。