判断题
使用串级PID控制进行旋翼天平的姿态稳定，则外环的闭环传函是一个2阶系统。
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单项选择题 通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为（）。
单项选择题 通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是（）。
单项选择题 通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是（）。
