填空题 转矩传感器的作用是测量（）与（）之间的相对转矩，以作为电动助力的依据之一。

填空题 电动式动力转向系统（EPS）是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的电动助力式转向系统，该系统仅需要控制电机电流的（）和（）。

填空题 反力控制式动力转向系统是一种根据（）大小，控制（），从而改变输入、输出增益幅度以控制转向力。