判断题 分轴叠加控制适用于角度剧烈变化的四旋翼飞行器。

判断题 使用串级PID控制进行旋翼天平的姿态稳定，则外环的闭环传函是一个2阶系统。

单项选择题 通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为（）。