填空题 主动轴转速不变时，利用轮系可使从动轴获得多种（），并可换向。

填空题 通过在整个轮系上加上一个与系杆（）、大小相同的角速度，可以把周转轮系转化成定轴轮系。

填空题 减速器常见的有（）、圆锥齿轮减速器和蜗杆减速器三种类型。