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单项选择题
在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点？（）
A.2n-1
B.n
C.2n
D.2n+1 -
单项选择题
下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是（）。
A.系统噪声与量测噪声零均值，方差阵为对角阵
B.过程噪声与观测噪声不相关
C.状态初值是零
D.初值和过程噪声、观测噪声不相关 -
单项选择题
标准卡尔曼滤波主要应用于哪类系统？（）
A.线性高斯系统
B.非线性高斯系统
C.线性非高斯系统
D.非线性非高斯系统
