固定在一起的两个同轴均匀圆柱体可绕其光滑的水平对称轴OO′转动，设大小圆柱体的半径分别为R和r，质量分别为M和m，绕在两柱体上的细绳分别与物体m₁和物体m₂相连，m₁和m₂分别挂在圆柱体的两侧，如图所示。设R= 0.20m，r=0.10m，m=4kg，M=10kg，m₁=m₂=2kg，且开始时m₁、m₂离地均为h=2m

求m₁经多长时间着地