单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置处有明显超调，应如何调整参数？（）
A.增大外环Kp
B.减小外环Kp并增大内环Kd
C.减小内环Kp
D.增大内环Kp
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单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置附近剧烈小幅震荡，应如何调整参数？（）
A.增大内环Kd
B.减小内环Kd
C.增大内环Kp
D.减小内环Kp -
单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器偏离期望位置较大后久久不能回复，应如何调整参数？（）
A.增大内环Kp
B.增大外环Ki
C.增大内环Kd
D.增大外环Kp -
判断题
实际编写控制律程序时，为了参数整定方便，角度和角速度通常采用弧度制。
