单项选择题 图示机构O1ABO2为一平行四边形，O1A=O2B=R，O1O2=AB=l，在该瞬时杆O1A绕O1轴的角速度为ω，角加速度为ε，则质量为m的均质杆AB的惯性力系向其质心C简化的主矢量R1和主矩的大小分别为（）。

单项选择题 如图所示，两均质杆AC和BC各重P，长均为l，在C处以铰链连接，并置于光滑水平面上。C点的初始高度为h，两杆从静止开始在铅直面内落下，则铰链C到达地面C’时的速度vC为（）。

单项选择题 如图所示，物块A重为P，连在不计重量、不伸长的绳子上。绳子绕过定滑轮D并绕在鼓轮B上。当A下落时带动轮C沿水平直线轨道作纯滚动。鼓轮B的半径为r，C的半径为R，两轮固连，总重为Q，其对水平中心轴O的回转半径为ρ，轮D半径r，重不计，则物块A的加速度a为（）。