单项选择题 ‌已知单位负反馈系统的开环传递函数，当输入信号为单位阶跃信号时，系统的稳态误差ess1=（），输入信号为单位斜坡信号时，‌ess2=（），输入信号为单位加速度信号时ess3=（）。

单项选择题 改善二阶系统响应特性的措施有两种，分别是误差信号的比例微分和输出量的速度反馈，关于比例微分和速度反馈，以下哪些说法是错误的？（）

单项选择题 二阶系统的闭环传递函数为此时的系统阻尼比为（），单位阶跃响应的性能指标中，峰值时间为（），上升时间为（）。