问答题 机械手动作控制如图所示。机械手原位于左上方，压下上限行程开关SQ2，左限行程开关SQ4，机械手的下降、上升、右移和左移分别用Y1、Y2、Y3、Y4来控制电磁阀实现。机械手的工作循环为原位启动→下降（至下限SQ1）→夹紧工件（Y0得电）→上升（至上限SQ2）→右移（至SQ3）→下降到B位（SQ1）→放松工件（Y0失电）→上升（至SQ2）→左移（至SQ4），要求 ①有原位指示，能实现点动和自动循环两种工作方式； ②能实现点动、自动循环，单周和步进四种工作状态； ③为确保安全，只有确认B位置无工件时，机械手才能下降，用光电检测。 试用步进顺控方法编写自动循环工作部份，画出I/O分配流程图，步进梯形图和指令表。

问答题 四台电动机M1、M2、M3、M4顺序起动，反顺序停止，起动时M1→M2→M3→M4，间隔3s、4s、5s；停止时M4→M3→M2→M1，间隔5s、6s、7s。要求： ①有起动按钮、停止按钮； ②起动时有故障，要停机，如果某台电机有故障，按停止按钮，这台电机要立即停机，已起动的，延时停机。 ③工作时有故障，要停机。如果某台电机有故障，则这台电机以及前方的电机，要立即停，其余的延时顺序停。例如M3电机有故障，则M3、M4要立即停止。延时6s后M2停止，再延时7s后M1停止。试用步进顺控方法编程，要有流程图、I/O分配和梯形图。

问答题 如图为舞台彩灯布置示意图，拱门①、②分别有3列彩灯，台阶有4列彩灯。控制要求如下：  ①拱门灯由外向内依次亮，间隔5s；之后全部亮；1s后由内向外熄灭，间隔5s；之后全部熄灭，1s后重复。  ②台阶彩灯顺次由7→8→9→10亮，间隔5s，之后全部亮，1s之后，顺次由10→9→8→7熄灭，间隔5s，全部熄灭1s后，再重复，试用步进顺控方法编程，画出流程图，I/O分配，步进梯形图和指令表。