单项选择题 在工业机器人的示教与编程中，关于创建工件坐标系的意义，下列说法正确的是（）。

多项选择题 某一工具，重心位置在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了100mm。TCP 点在tool0的基础上X 正方向偏移50mm，Z 正方向偏移了220mm，下列参数填写正确的有（）。

多项选择题 某一工具，其质量为20kg，重心位置在tool0的Z 正方向偏移了200mm，TCP 点从tool0上的Z 正方向偏移了350mm，下列参数填写正确的有（）。