问答题 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕ο1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。求：点A和B的加速度

问答题 如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的点为 A，图示瞬时凸轮轮缘线上点 A的曲率半径为ρA，点 A的法线与OA夹角为θ，OA=l。求该瞬时AB的速度及加速度

问答题 图示铰链四边形机构中，O1A=O2B=100mm，又O1O2=AB，杆O1A以等角速度ω=2rad/s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当Φ=60º时杆CD的速度和加速度。