填空题
串级控制系统的副环相当于（）控制系统，主环相当于（）控制系统。
随动；定值
填空题 PID是指（）。
填空题 按执行器动作方向可分为（）、（）两种。
填空题 单容对象主要有两种模型：（）和（）。
