多项选择题 四旋翼飞行器在x方向（前-后）的控制与下列哪些物理量有关？（）

单项选择题 位姿解耦后的四旋翼飞行器运动学方程是依据什么建立的？（）

单项选择题 使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置处有明显超调，应如何调整参数？（）