填空题 串级控制系统中付回路由（）、（）、（）及（）组成。

填空题 控制器参数整定的（）法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的各参数值。

填空题 简单控制回路控制器参数整定的主要方法有（）、（）、（）。