问答题 计算下列机构的自由度，若有虚约束、复合铰链和局部自由度，需指出。

问答题 简述典型的滚动轴承由那些基本元件组成，其中必不可少的元件是什么？

问答题 简述带传动中紧边拉力、松边拉力和有效拉力、张紧力之间的关系。