填空题 按用途划分机器人分为：（）、（）。

问答题 已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。

问答题 如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。