多项选择题
关于PI控制的作用，说法错正确的是（）。
A.积分的作用过大，容易产生较大的超调B.可以减小调整时间，提高动态性能C.增加了一个积分环节，可以提高稳态性能D.引入了负相角，对稳定性有不利影响
单项选择题 已知开环不稳定极点的数目p=2，开环系统频率特性的极坐标图如图所示，则闭环系统的不稳定的极点数目为（）。
单项选择题 开环传递函数为，当K增加时，闭环系统的（）。
单项选择题 一阶系统的单位斜坡响应为（）。
